|
T.C.
KARABÜK ÜNİVERSİTESİ
TEKNİK EĞİTİM FAKÜLTESİ
Makine Eğitimi Anabilim Dalı
Tasarım ve Konstrüksiyon Öğretmenliği Bölümü
EĞİTİM amaçlı mekanik tutuculu Robot kol mekanizması
tasarım ve prototip imalatı
Haziran 2012
Lisans Bitirme Tezi
ÖZET
Bu çalışmada, endüstriyel otomasyonun çeşitli sahalarında, robotlarla birlikte tutma ve taşıma amaçlı olarak kullanılan robot ellerin geniş alanda incelenmesi ve analizi yapılmıştır. Belirli bir uygulama alanına yönelik olarak ise bir tutucunun teorik analizi yapılarak, gerekli imalat parametreleri belirlendikten sonra imalatı gerçekleştirilmiştir.
Ayrıca, tasarlanan robot eli, robotik yapıyla bütünleştirebilmek amacıyla, endüstriyel taşımada sıkça kullanılan Mafsallı kol konfigürasyonlu tipi dört serbestlik dereceli bir robot kolun mekanik tasarımı yapılarak imalatı gerçekleştirilmiştir.
Tasarlanan robot kol ve elin tasarımı ve belirlenen konumlarda yörüngeler belirlenip kuvvet analizi statik analiz yapılarak kol açı hareketleri belirlenmiştir.
Amaca uygun tasarım parametrelerine göre gerçekleştirilen robot kol, tutucu mekanizma, ana gövdesi, yatay konumda bir döner eklem dikey konumda 3 döner eklem ve tutucu mekanizmasındaki 1 döner eklem vardır. Bu eklemlerde hareket servo motorlar ile sağlanmıştır.
Anahtar Sözcükler: Robot kol, tutucu mekanizma, mafsallı kol konfigürasyonlu robot.
Alt Sayfalar
|
